RoadRunner — это мощная библиотека для управления движением роботов, созданная для точного выполнения автономных программ. Она позволяет проектировать плавные траектории и управлять движением робота с высокой степенью точности.
1. Установка и настройкаУстановка RoadRunner
- Добавление библиотеки в проект FTC:
- Скачайте исходный код RoadRunner с GitHub репозитория.
- Скопируйте библиотеку в папку TeamCode в вашем проекте FTC.
- Добавьте зависимости в
Java:
build.gradle:implementation 'com.acmerobotics.roadrunner:core:1.0.0'
- Синхронизация Gradle:После добавления зависимости синхронизируйте проект.
Калибровка робота
Перед использованием RoadRunner необходимо откалибровать вашего робота, указав такие параметры, как:
- Диаметр колес.
- Расстояние между колесами.
- Количество тиков энкодера на полный оборот колеса.
Пример конфигурации в DriveConstants.java:
Java:
package org.firstinspires.ftc.teamcode.drive;
public class DriveConstants {
public static final double TICKS_PER_REV = 537.6; // Количество тиков энкодера на оборот
public static final double MAX_RPM = 312.0; // Максимальные обороты мотора
public static final double WHEEL_RADIUS = 2.0; // Радиус колеса в дюймах
public static final double TRACK_WIDTH = 13.5; // Расстояние между колесами (дюймы)
public static final double kV = 1.0 / rpmToVelocity(MAX_RPM);
public static final double kA = 0; // Коэффициент ускорения
public static final double kStatic = 0; // Коэффициент статического трения
public static double rpmToVelocity(double rpm) {
return rpm * WHEEL_RADIUS * 2 * Math.PI / 60.0;
}
}
2. Создание траекторийИнициализация дорожного движения
Создайте класс SampleMecanumDrive, наследующий от базового класса MecanumDrive, чтобы определить конфигурацию привода робота:
Java:
package org.firstinspires.ftc.teamcode.drive;
import com.acmerobotics.roadrunner.drive.MecanumDrive;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.HardwareMap;
public class SampleMecanumDrive extends MecanumDrive {
public SampleMecanumDrive(HardwareMap hardwareMap) {
super(DriveConstants.kV, DriveConstants.kA, DriveConstants.kStatic);
DcMotorEx leftFront = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "leftFront");
DcMotorEx leftRear = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "leftRear");
DcMotorEx rightFront = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "rightFront");
DcMotorEx rightRear = hardwareMap.get(DcMotorEx.class, "rightRear");
// Настройка направлений двигателей
leftFront.setDirection(DcMotorEx.Direction.REVERSE);
leftRear.setDirection(DcMotorEx.Direction.REVERSE);
// Инициализация энкодеров
setMotorPowers(0, 0, 0, 0);
}
}
Создание простой траектории
Используем TrajectoryBuilder для создания траекторий:
Java:
package org.firstinspires.ftc.teamcode.autonomous;
import com.acmerobotics.roadrunner.geometry.Pose2d;
import com.acmerobotics.roadrunner.trajectory.Trajectory;
import org.firstinspires.ftc.teamcode.drive.SampleMecanumDrive;
@Autonomous(name = "SimpleTrajectory")
public class SimpleTrajectory extends LinearOpMode {
@Override
public void runOpMode() {
SampleMecanumDrive drive = new SampleMecanumDrive(hardwareMap);
// Начальная позиция робота
Pose2d startPose = new Pose2d(0, 0, 0);
drive.setPoseEstimate(startPose);
// Создание траектории
Trajectory trajectory = drive.trajectoryBuilder(startPose)
.forward(30) // Движение вперед на 30 дюймов
.build();
waitForStart();
if (opModeIsActive()) {
drive.followTrajectory(trajectory); // Следуем траектории
}
}
}
3. Сложные траекторииКриволинейные траектории
RoadRunner поддерживает криволинейное движение:
Java:
Trajectory trajectory = drive.trajectoryBuilder(new Pose2d(0, 0, 0))
.splineTo(new Vector2d(30, 30), Math.toRadians(90)) // Кривая в точку (30, 30)
.build();
Связывание траекторий
Траектории можно объединять в последовательность:
Java:
TrajectorySequence sequence = drive.trajectorySequenceBuilder(new Pose2d(0, 0, 0))
.forward(20)
.turn(Math.toRadians(90))
.splineTo(new Vector2d(40, 40), Math.toRadians(45))
.build();
drive.followTrajectorySequence(sequence);
4. Реализация обратной связиПолучение текущей позиции
RoadRunner использует данные энкодеров для определения положения робота:
Java:
Pose2d currentPose = drive.getPoseEstimate();
telemetry.addData("X", currentPose.getX());
telemetry.addData("Y", currentPose.getY());
telemetry.addData("Heading", currentPose.getHeading());
telemetry.update();
5. ОтладкаВизуализация траекторий
Используйте Dashboard для визуализации движений робота:
Java:
FtcDashboard dashboard = FtcDashboard.getInstance();
TelemetryPacket packet = new TelemetryPacket();
packet.put("X", currentPose.getX());
packet.put("Y", currentPose.getY());
dashboard.sendTelemetryPacket(packet);
Заключение
RoadRunner — это мощный инструмент для управления движением робота в FTC. С его помощью вы можете создавать сложные траектории и реализовывать точные автономные программы, повышая вашу конкурентоспособность на соревнованиях.
